2020/8/28 23:00頃に確認した情報です。アップデート等で変更もあるかもしれないのですが、この方法ならフレンドのみで部屋を作って遊べました。
あまりに悩んで時間を溶かしすぎたので、同じくフレンドと遊べず困って居る方がいらっしゃいましたらやってみてください。
即席で記載しているので体裁とかスクリーンショットが足りていない箇所は後で保管＆修正できればする予定です(ToT) 気持ちよく遊べますように！！（泣）
ホスト側の設定（フレンドオンリールームの作り方）
1. 行きたいダンジョン、募集人数を設定して「ともだち」を選択する。
募集の設定画面
2. ともだちの一覧が表示されるので一緒に遊ぶともだち（おさそいしたい友達）を選択する。紙飛行機のアイコンが画像のように紙飛行機を飛ばすアイコンに変わったのを確認する。更に、フレンドのみのルームにしたい場合は記述されている通りに「募集をだれでもにしない」にチェックをつける。確認したら「決定」を選択する。
ともだち選択画面
3. すると画像の画面に戻るので、更に「決定」を選択する。
ともだち選択後の画面
4. するとホスト（ルーム作成した人）一人で先にダンジョンに突入します。選んだダンジョンに応じた最初のムービーが再生されたのち、画像のように「じゅんびをしてください」という画面になります。
ここまで来て初めてルームが作成され、ともだちをおさそい中で、合流を待っていることになります。募集に参加する側から見ると「出発前」というステータスで部屋ができている状態です。遊びたい友達がルームに合流するまでは、「じゅんびOK」を押さずにこのまま待つと良さそうです。
「じゅんびOK」を押してしまうと、攻略を開始したことになるため、募集に参加する側から見ると「攻略中」のルームになるようです。
ダンジョン突入ムービーが流れた直後のホスト側の画面
ルームに参加する側の画面（ホストがじゅんびOK押す前なら「出発前」）
Switch版だとここでYボタンでメニュー画面を開くと画像のように左上の名前の下に「ルームID」が記載されています。友達にルームID検索から部屋に入ってもらう場合はこのIDを伝えてください。（2020/8/28 23:00頃は、なぜかルームID検索からはエラーで入れませんでした・・・そのうち機能するとは思いますが・・・）
ルームIDの確認方法
また、通信エラーなどでルームを一回作り直したい場合や間違って野良パーティに合流してしまった等で退出したい場合は同じくメニュー画面のオプション→その他の項目に「退出」があるので、落ち着いて退出しましょう・・・。ただし退出を連続で実施するとしばらくルーム作成が出来なくなったり募集に参加ができなくなったりするようです。どの程度の頻度かはわかりませんが退出する場合は注意しましょう。
ルームを作り直す、間違って別の部屋に入った等での退出方法
ホストの作った部屋に入る側（フレンドオンリールームの入り方）
＊上記の方法でホストが紙飛行機を飛ばして部屋を作成し「おさそい」されている場合の入り方
1. 街や港の中に居る場合は一度ワールドマップに出る。ワールドマップに居る場合は街や港に一度入り、再度ワールドマップに出る。（ロード画面を挟んで画面切り替えをおこなってください。）
2. 画面左下に紙飛行機が飛んで来たようなアニメーションが入り、紙飛行機アイコンが待機しているはずなので、この状態でSwitch版ならYボタン「おさそいを確認する」を押すと、自動的に画面が切り替わっていき、おさそいされたルーム（ホストが作ったルーム）が表示されます。ルームを選択して参加すると、ルームに入って合流できます。
＊上記の方法で「おさそい」されていない状態で合流したい場合等はルームID検索でルームIDを入力すれば合流できるはずなのですが、2020/8/28 23:00頃この機能を使おうとしたら通信エラーでルームに入れなかったので確認できずでした。
その他マルチプレイ関連の補足
1. Twitterで遊びたいフレンドが同じプラットフォームでプレイしているならばメニュー画面のオプション→その他→「クロスプラットフォームプレイ」を無効にした方が通信が安定するというリプライをいくつか目にしたので、一応無効の設定をした上でプレイしていました。関係しているかはわかりません。
マルチプレイ関連の設定画面
2. ワールドマップからダンジョンに直接入る際の画面で「みんなと冒険」を選ぶ際は本当に要注意！！この機能ではフレンドとはほぼ合流できません。
フレンドやルームを指定してダンジョンに入るのではなく、現在攻略中の他の人の部屋にいきなり突入します。メニュー画面の「みんなと冒険」で言う「いますぐ出発」と同じ機能のようです。うっかり選んでしまうと意図せず知らない人と合流してしまいます。困ったら落ち着いて退出・・・ですが、いわずもがな合流先の方の迷惑にもなるし、自分のペナルティにもなりますので注意しましょう。（わからなくて押してしまい退出をせざるを得なかった反省）
ダンジョンに直接突入する時の「みんなと冒険」には注意
メニュー画面の「みんなと冒険」でいう「いますぐ出発」と同じ
未検証で気になっている内容
＊ルームID検索はこの方法でおさそいしてルーム作っている場合にはエラーで入室できず、フレンドでもない野良マルチルームを検索して入室する場合はエラーにならず入れる？？（ルームID検索機能そのものが死んでいるわけではない？？）
＊ホストや入室済みのフレンドが先に「じゅんびOK」を押してルームのステータスが「攻略中」になってしまっている時に、入りそびれたフレンドに「おさそい」は飛ぶのか、飛ばないのか。（昨日の自分の試行錯誤中ではどうも「じゅんびOK」を押さずに全員が待って居るタイミングでないと、いくら画面をロードしても「おさそい」が来なかった気がしていてはっきりしてない）